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USBtinyISP也是一款为AVR单片机设计的基于USB接口的ISP下载线，使用它可以为大部分AVR单片机下载程序。在Arduino IDE中，USBtinyISP是一直被支持的下载线，用来下载其bootloader，与之前使用的USBasp 下载线相比，使用起来更加简单了;-)
首先从这里下载USBtinyISP驱动程序，将其解压缩到硬盘上备用。将下载线通过USB线连接到计算机后，系统会提示找到相应的硬件：
在随后出现的“找到新的硬件向导”对话框中，选“否，暂时不”，然后单击“下一步”按钮：
在随后出现的对话框中，选“从列表或指定位置安装（高级）”，然后单击“下一步”按钮：
接着指定之前解压缩开的驱动文件所在的目录：
单击“下一步”按钮之后，系统就开始安装USBtinyISP所需要的驱动文件：
最后单击“完成”按钮，就大功告成了：
此时在系统的硬件管理器中，我们能够找到“USBtinyISP AVR Programmer”，表明该下载线已经可以使用了：
USBtinyISP V2在设计的时候，设置了相应的跳线来为单片机供电。在为Arduino下载bootloader的时候，我们需要将该跳线短路，这样就不需要再为Arduino提供额外的电源了：
用6芯的连接线将USBtinyISP和Arduino上的ICSP座连接起来：
注意由于Arduino的ICSP座并没有设计反插反的座，你需要6芯连接线上带三角形的那一位是对应于ICSP座上的“1”：
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硬件连接好之后，此时可以打开Arduino的IDE了。在菜单“Tools”->“Board”列表中选择好你的Arduino板子的型号之后，就可以通过菜单“Tools”->“Burn Bootloader”->“w/ USBtinyISP”来下载Arduino的bootloader：
整个下载的过程中，USBtinyISP上红色的BUSY灯会一直亮着，表明其正在工作：
整个下载过程会持续一段时间，但速度与USBasp相比还是要快一些。下载完成之后，在Arduino IDE窗口中会显示“Done burning bootloader”：
之前设计的基于L293D的直流电机驱动扩展板，虽然也能够接两个直流电机，但由于从于对接口数目的考虑，因此无法分别控制两路电机的旋转方向。此外，在带动较大功能的电机时，L293D也显得稍有些不足。出于这些考虑，在吸纳了一些网友的建议之后，此处设计了一个基于L298N的电机驱动扩展板。L298N是S一种高电压、大电流电机驱动芯片，其中最高工作电压可达46V，持续工作电流为2A，瞬间峰值电流更是可达 3A。该芯片内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以直接驱动两个直流电动机。
该扩展板在电路连接上首先要考虑的是如何给电机供电，如果你的Arduino采用的是外部供电方式（比如接9V的变压器时），而且该供电方式同你的电机也是驱配的（比如9V的直流电机），那么就可以将电机接到MA（A+和A-两个接线座）或者MB（B+和B-两个接线座）上：
然后再将VM跳线接到VIN端就：
另外一起连接方式是直接给电机单独提供一个不超过35V的电源，分别接在电机扩展板的GND和VEX接线座上，电机同样还是接在MA或者MB上：
但VM跳线此时则需要接到VEX端：
从控制原理上讲，L298N与L293D基本是一样的，都是分别通过两根方向引脚来控制电机的旋转方向，再通过一根使能引脚上的PWM信号来控制电机的转速。具体到该扩展板上，电机MA的方向引脚为Arduino的13和12号管脚，速度引脚则是Arduino的10号管脚；电机MB的方向引脚为Arduino的11和8号管脚，速度引脚则是Arduino的9号管脚。示例代码如下所示：
// motor A
int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 10;
// motor B
// motor A
int dir1PinB = 11;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;
unsigned long time;
int speed;
int dir;
void setup() {
pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
pinMode(speedPinA, OUTPUT);
pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
pinMode(speedPinB, OUTPUT);
time = millis();
speed = 0;
dir = 1;
}
void loop() {
analogWrite(speedPinA, speed);
analogWrite(speedPinB, 255 - speed);
// set direction
if (1 == dir) {
digitalWrite(dir1PinA, LOW);
digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
digitalWrite(dir2PinB, LOW);
} else {
digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
digitalWrite(dir2PinA, LOW);
digitalWrite(dir1PinB, LOW);
digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
}
if (millis() - time > 5000) {
time = millis();
speed += 20;
if (speed > 255) {
speed = 0;
}
if (1 == dir) {
dir = 0;
} else {
dir =1;
}
}
}
为了对电机的工作状态有更加直观的理解，扩展板上还专门添加了4个LED来分别表示电机的转动方向，其亮度也正好表明了电机转速的高低，非常方便：
另外，该扩展板上还设计了一个VL跳线，是用来对为L298N选择逻辑电平的，通常我们接到V5V这端，即从Arduino板子上取得该逻辑电压。
上述VL跳线如果接VEX的话，相应的逻辑电压则是通过电机外接电源VEX分压后得到的，该分压器采用的是LM3940，其最高耐压值为35V，这也一定程序上决定了该扩展能够随受的最高电压为35V。
Arduino Mini虽然非常小巧，但同样具有Arduino的所有功能，只是在使用上稍有区别。标准版的Arduino板上自带USB转串口的下载电路，因此只需要再加一条USB线就可以完成所有的开发工作。Arduino Mini出于体积上的考虑，将程序下载电路和功能电路分开了，因此开发过程稍显麻烦一些。
由于Arduino Mini没有相应的下载电路，因此程序下载需要借助相应的USB适配器来完成：
将Arduino Mini和USB适配器插到万用板上后，首先用线将两者的5V和GND连接起来：
接着再将两者的TX和RX分别连接起来：
最后再通过一个100nF的电容，将USB适配器上的DTR（上排第6个引脚）和Arduino Mini上的RST连接起来。这部分电路是借助DTR上的信号，对Arduino Mini进行复位，Arduino Diecimila提到的自动复位，指的就是这个：
好了，连上USB线，开始为你的Arduino Mini下载程序吧，所有的操作跟标准版的Arduino是完全一样的:)
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XBee是美国MaxStream公司基于ZigBee技术的一个无线传输模块，该模块使用起来非常简单，我们只需要简单的把数据输入到一个模块，它就能自动的被发送到无线连接的另一端，同时也支持AT 命令进行高级配置。
这里介绍的Arduino XBee模块包括一块针对Arduino量身定制的扩展板，以及一个XBee Pro模块：
使用这样一对Arduino XBee模块，我们就可以实现一个最简单的包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信。ZigBee技术本身也支持多个结点组成的复杂网络。
XBee模块在正常工作之前必须进行相应的设置。对XBee模块的设置既可以按照XBee手册里介绍的AT指令，通过串行终端完成，也可以借助X-CTU这一工具来完成，你可以在这里下载本文用到的版本进行安装。
将Arduino XBee扩展板连接到Arduino母板上，然后将Arduino XBee扩展板上的两个跳线置于USB一端，这样X-CTU才能通过Arduino的USB接口对XBee模块进行配置：
注意，下面的步骤会用到Arduino的USB接口以及TX和RX管脚，所以请确保运行在Arduion上的工程里没有对串行接口的操作，或者将AVR芯片从Arduino板上取下之后再进行下面的步骤。
在用USB电缆将Arduino与PC机连接好之后， 运行X-CTU软件。首先我们在“PC Settings”中里选择对应的通信端口，并设置好波特率等参数。XBee模块出厂里默认的设置为9600，8N1。
此时我们可以单击“Test/Query”按钮，来测试是否能够正确地连接上XBee模块。如果一切正常，我们将看到如下的对话框。如果通信参数设置都是正确的，但仍然无法与XBee模块通信上，则请检查USB连线和Arduino XBee扩展板上的跳线，必要的时候可以拨掉Arduino上的ATmega单片机再试。
测试正常之后转到“Modem Configuration”。首先单击“Modem Parameters and Firmware”中的“Read”按钮读出XBee模块中的当前参数，接着在读出的“Networking & Security”中将“Channel”设为“C”，将“PAN ID”设置为“1234”。
我们在这里要实现的是一个最简单的点对点网络，所以只需要对另外一个Arduino XBee模块做完全相同的设置就可以了。两个Arduino XBee模块都设置好之后，运行两个X-CTU并在“PC Settings”中选择不同的通信接口，分别对两个Arduino XBee模块进行控制。
在X-CTU的“Terminal”中我们可以手工输入需要XBee模块传输的数据，这些数据在收到之后会被自动发送到另一个XBee模块，并在另一个X-CTU的“Terminal”中显示出来。其中蓝色的表示发送的数据，红色的表示接收的数据：
至此，基本说明你的Arduino XBee模块能够正常收发数据了，接下去要做的就是在Arduino工程里如何利用XBee进行无线数据的收发了。通过上面的步骤不难看出，在Arduino工程中只需要将要发送的数据通过Arduino的串行通信接口发送给XBee模块就可以了，然后在另一个Arduino模块中通过串行接口读出来就可以了。但要想要构建更加复杂的网络，就得仔细读读XBee的使用手册，并好好了解ZigBee技术了;-)
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Arduino使用的是Atmel公司的AVR单片机，一般为ATmega8和ATmega168，这一系列的单片机都支持ISP（In System Programmability ）编程，无需依赖昂贵的编程器就可以完成程序的下载。Arduino电路在设计上考虑到了ISP功能，也留出了相应的接口（ICSP），从而允许我们通过ISP下载线来完成bootloader的下载。
新买来的Arduino模块上一般都已经预先下载好了bootloader，因此上电之后就能够直接通过Arduino集成开发环境下载相应的Arduino程序。正常情况下我们在用Arduino时是不需要ISP下载线的，但在某些情况下可能会出现在Arduino集成开发环境中无法正常下载程序的现象，这很可能是由于bootloader受损所致。解决的办法就是重新将bootloader烧写到ATmega芯片中，此时你就需要用到这里介绍的ISP下载线了。
Arduio网站上给出的并口下载线电路我只成功地更新过ATmega8的bootloader，而无法为Diecimila上的ATmega168下载bootloader。此外，Arduino给出的这一下载线电路过于简单，没有做相应的隔离和保护， 经常使用可能会对Atmega芯片带来一定的损害。AVR建议使用一片74HC244来隔离并口和ATmega芯片，下面是我所使用的下载线的原理图：
以及自制的下载线：
使用并口下载线的时候，我们需要先到计算机的BIOS中将并口设为ECP（The extended capabilities port ）模式，同时将I/O基地址设置成378：
此时在Windows的设备管理器中，我们会发现并口已经被标记为“ECP 打印机端口”：
用鼠标右键单击后从弹出的菜单中选择“属性”命令打开属性对话框，在“资源”页面中我们会看到相应I/O基地址的设置已经生效：
现在就可以用ISP下载线连接计算机并口和Arduino上的ICSP接口了，请特别留意连接方向：ISP下载线六口插座上标有小三角的一端应该靠近 Arduino的ICSP接口上标为1的一端。虽然计算机并口能够为下载电路提供一定的电压，但一般我还是建议给Arduino模块加上5V电压（通过USB线和外接电源都可以），以保证下载过程的稳定。
硬件准备好之后，我们就可以通过相应的软件将bootloader烧到Arduino中。支持AVR下载线的软件比较多，如AVRDUDE和SLISP等，我们在这里使用的是PonyProg。下载并安装好PonyProg v2.07a BETA版本，启动PonyProg时会提示你进行相应的校准和设置工作。首先选择“Setup”菜单中的“Calibration”命令进行校准，然后再选择“Setup”菜单中的“Intreface Setup…”命令进行相应的并口设置：
根据你的Arduino模块上的芯片类型，从“Device” 菜单中的“AVR micro”子菜单中选择“ATmega8”或者“ATmega168”。你也可以从工具栏上的Device下拉框中进行相应的选择：
首先从“Command”菜单中选择“Read All” 命令，从Arduino模块上读出ATmega中的当前数据和设置，其中最重要的是之后要设置的熔丝位。
然后选择“File”菜单中的“Open Program (FLASH) File…” 命令，打开“Open program (FLASH) content file”对话框。从你的Arduino安装目录下找出对应于的bootloader。对于Arduino 0010版本来讲，我们可以在hardware\bootloaders目录下找到atmega8和atmega168两个目录，分别对应ATmega8和ATmega168芯片所对应的bootloader（文件扩展名为.hex），在atmega168目录下可以找到ATmegaBOOT_168_diecimila.hex和ATmegaBOOT_168_ng.hex两个文件，分别对应Diecimila和NG模块。你需要根据你的Arduino模块的具体情况，加载相应的bootloader文件。
AVR通过熔丝来控制芯片内部的一些功能，比如JTAG，时钟的使用，掉电检测电压，是否允许调试等。熔丝位的配置是为Arduino下载bootloader过程中最复杂的一步，而且设置出错很有可能导致芯片锁死，所以一定要仔细。选择“Command”菜单中的“Security and Configuration Bits …”命令，打开相应的熔丝设置对话框。
Arduino的bootloader对熔丝位有一定的要求，主要是同外部时间设置相关的。对于串口模块采用的ATmega8来讲，相应的熔丝字节要设置成0xCA（Fuse High Byte）和0xFF（Fuse Low Byte），具体每位的含义可以参见Wolf Paulus的文章。在PonyProg中对ATmega8的熔丝位设置为下图所示：
对于NG和Diecimila采用的ATmega168来讲，相应的熔丝字节要设置成0xF8（Extended Fuse Byte）, 0xDF（Fuse High Byte）和0xFF（Fuse Low Byte）。在PonyProg中对ATmega168的熔丝位设置为下图所示：
熔丝位设置好之后，选择“Command”菜单中的“Write All”命令，将bootloader下载到Arduino中。下载过程中Arduino上的发光二极管L会不断闪烁。下载完成之后，我们可以通过Arduino集成开发环境下载一个Arduino工程，来验证新下载的bootloader是否能够正常工作。
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