如果你是一个电子高手，控制普通的直流电机用几个三极管就行了，否则话像L293这样的芯片将是一个更好的选择。L293芯片的核心是两个H-桥，所有的H-桥芯片都具有如下一些引脚：

• 逻辑输入
• 逻辑电压
• 电源电压
• 电源输出
• 地

其中逻辑电压引脚采用与微控制器相同的电压和电流，电源电压采用与运行电机所需要的电压和电流。逻辑输入引脚连接到用来向H-桥输出控制信号的微控制器上的引脚，而电源输出引脚则连接到电机上。

这么专业的术语翻译到Arduino上可以这样来理解。首先，我们需要两套电源，一套用来给Arduino供电，一套用来给电机供电。其次，我们需要用到Arduino的数字I/O管脚来控制L293，并把电机接到L293上接受控制。说到这里，正好解释一下Arduino的供电系统，通常Arduino有三种供电方式：

• USB供电
• 电池供电
• 变压器供电

后两者在Arduino上统称为外部供电。供电方式的选择是通过Arduino上的电源选择跳线来实现的，当把跳线接到“USB”一端时，采用的是USB供电方式，这时整个Arduino及其附属电路上的电源都由PC的USB接口提供，此时电流一般比较小，只能驱动功率比较小的电路，如LED等。当把跳线接到“EXT”一端时，采用的是外部供电方式，这时一般能够驱动比较大的设备，如电机等。Arduino内部一套电源转换电路，可以用来将外部供电时的电压（6-12V）转换成内部所需要的5V电压，使用L293控制电机正是需要这两套电源。

下面这个就是基于L293D芯片的Arduino专用电机驱动扩展板，它能够用来驱动两个直流电机。

使用该扩展板来驱动直流电机非常简单，只需要将扩展板插到Arduino上，同时将直流电机连接到扩展板上的motors引脚上就可以了。

正如上面所提到的，此时应该采用Arduino的外部供电方式，并使用变压器或者电源为Arduino提供电力。这里我选用的是9V变压器和9V的直流电机：

电机扩展板上motors引脚的上面两针是用来接电机1的，下面两针是用来接电机2的。

电路连接好之后，剩下的工作就是如何用程序进行控制了。使用这一扩展板我们能够控制直流电机的转动方向和转动速度，其中对转动方向的控制是通过Arduino上的数字I/O引脚12和13来实现的，对转速的控制则是通过数字I/O引脚9和10来实现的。

如果要控制直流电机1，我们需要向引脚9输出相应的PWM信号来控制电机的速度，同时设置引脚12和13的高低电压来控制电机的方向。如果要控制直流电机2，则需要向引脚10输出相应的PWM信号来控制电机的速度，此时也是通过设置引脚12和13 的高低电压来控制电机的方向的。

电机扩展板上带有S1和S2两个按钮，分别对应于Arduino数字I/O的7号和6号管脚 ，并且在按下时为低电平。因此我们可以像下面的程序这样利用S1来控制电机1的正反转：

int switchPin = 7;  // switch pin
int dir1Pin = 12;   // direction 1
int dir2Pin = 13;   // direction 2
int speedPin = 9;   // spped pin

void setup() {
  pinMode(switchPin, INPUT);
  pinMode(dir1Pin, OUTPUT);
  pinMode(dir2Pin, OUTPUT);
  pinMode(speedPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // switch is pressed
  if (digitalRead(switchPin) == LOW) {
    // set spped
    analogWrite(speedPin, 250);
    // set direction
    digitalWrite(dir1Pin, LOW);
    digitalWrite(dir2Pin, HIGH);
  } else {
    analogWrite(speedPin, 100);
    digitalWrite(dir1Pin, HIGH);
    digitalWrite(dir2Pin, LOW);
  }
}

在将上述程序下载到Arduino上并运行起来之后，我们就可以通过按S1键，来改变电机的旋转速度和方向了:)

P.S. 在调试这一电机扩展板的奇遇是，在将其插入到Arduino Diecimila的贴片版本上时，发现MC33269异常热，并且电机偶尔才能工作。进一步设计发现如果把整个扩展板很好地插入到Arduino上时，5V和Gnd之间居然是短路的。一开始并没有发现问题在哪，后来才发现扩展板上的电容C9与USB接头的外壳短路了！将其锡去掉一下，并抬高扩展板时问题得到解决。实际使用时请检查下图电容下面的引脚是否与USB接口的外壳短路了，特别是对于贴片版本来讲，最好在通电前用万用表检查一下5V和Gnd之间的电阻值:)