之前设计的基于L293D的直流电机驱动扩展板，虽然也能够接两个直流电机，但由于从于对接口数目的考虑，因此无法分别控制两路电机的旋转方向。此外，在带动较大功能的电机时，L293D也显得稍有些不足。出于这些考虑，在吸纳了一些网友的建议之后，此处设计了一个基于L298N的电机驱动扩展板。L298N是S一种高电压、大电流电机驱动芯片，其中最高工作电压可达46V，持续工作电流为2A，瞬间峰值电流更是可达 3A。该芯片内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以直接驱动两个直流电动机。

该扩展板在电路连接上首先要考虑的是如何给电机供电，如果你的Arduino采用的是外部供电方式（比如接9V的变压器时），而且该供电方式同你的电机也是驱配的（比如9V的直流电机），那么就可以将电机接到MA（A+和A-两个接线座）或者MB（B+和B-两个接线座）上：

然后再将VM跳线接到VIN端就：

另外一起连接方式是直接给电机单独提供一个不超过35V的电源，分别接在电机扩展板的GND和VEX接线座上，电机同样还是接在MA或者MB上：

但VM跳线此时则需要接到VEX端：

从控制原理上讲，L298N与L293D基本是一样的，都是分别通过两根方向引脚来控制电机的旋转方向，再通过一根使能引脚上的PWM信号来控制电机的转速。具体到该扩展板上，电机MA的方向引脚为Arduino的13和12号管脚，速度引脚则是Arduino的10号管脚；电机MB的方向引脚为Arduino的11和8号管脚，速度引脚则是Arduino的9号管脚。示例代码如下所示：

// motor A
int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 10;

// motor B
// motor A
int dir1PinB = 11;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;

unsigned long time;
int speed;
int dir;

void setup() {
  pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
  pinMode(speedPinA, OUTPUT);
  pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
  pinMode(speedPinB, OUTPUT);

  time = millis();
  speed = 0;
  dir = 1;
}

void loop() {
  analogWrite(speedPinA, speed);
  analogWrite(speedPinB, 255 - speed);
  // set direction
  if (1 == dir) {
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);
  } else {
    digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
  }
  if (millis() - time > 5000)  {
    time = millis();
    speed += 20;
    if (speed > 255) {
      speed = 0;
    }
    if (1 == dir) {
      dir = 0;
    } else {
      dir =1;
    }
  }
}

为了对电机的工作状态有更加直观的理解，扩展板上还专门添加了4个LED来分别表示电机的转动方向，其亮度也正好表明了电机转速的高低，非常方便：

另外，该扩展板上还设计了一个VL跳线，是用来对为L298N选择逻辑电平的，通常我们接到V5V这端，即从Arduino板子上取得该逻辑电压。

上述VL跳线如果接VEX的话，相应的逻辑电压则是通过电机外接电源VEX分压后得到的，该分压器采用的是LM3940，其最高耐压值为35V，这也一定程序上决定了该扩展能够随受的最高电压为35V。

电机

最近Arduino的一系列举动似乎是要走高端路线，首先是将控制器由ATmega168升级到了ATmega328，紧接着又推出了基于ATmega1280的Arduino MEGA。这些改动一方面是将控制器的存储容量进行了扩充，另一方面则是对接口进行了扩展，而这一切似乎都在向大家表明Arduino需要支持的是更加复杂的应用。

虽然仔细想想这与我们的国情好像有些不符，但还是忍不住诱惑对Arduino进行升级。与之前的ATmega168相比，ATmega328的除了内存扩成32K外，其它基本上没有任何改动。这样的话升级起来倒是比较容易，只要将Arduino上的控制器换成ATmega328就可以了。

首先是芯片购买的问题，国内的市场上目录还很难找到ATmega328P-PU这颗芯片，贴片版本的倒是有，真是怪事:( 最后没有办法只好直接从国外订购了，付出的代价当然就是时间和金钱了，运费加上关税，价格真是贵了不少。芯片到手之后，随之遇到的问题就是bootloader的烧写，之前买到的编程器软件比较旧，还不支持这么新的芯片，几经周折将下载器软件进行了升级，才最终完成了对Arduino bootloader的烧写。整个过程中还抽空试了用最近做的USBTinyISP下载线对ATmega328P进行烧写，均一切正常;-)

先给张配上了ATmega328P之后的Arduino照片：

软件上我们则需要升级到Arduino 0015版，并且要选中“Tools”->“Board”->“Arduino Duemilanove w/ ATmega328”，这样才能正常进行程序的下载：

atmega328